Rehabilitación y actualización de robot Amatrol Pegasus con software ROS.

Abstract

El siguiente proyecto de tesis consiste en la rehabilitación y modernización del robot “Pegasus” desarrollado por la compañía AMATROL, este es un brazo robot de uso didáctico comúnmente usado para introducir a la robótica a estudiantes de ingeniería. Los principales objetivos son rehabilitar el robot en su total funcionamiento, integrar componentes de hardware y software para así tener una herramienta de aprendizaje acorde a las tecnologías de hoy en día, tener conocimiento de las tendencias actuales en la industria manufacturera de robots manipuladores y una introducción al control y programación de robots por medio del software Robot Operating System (ROS). En este proyecto se presentan aspectos como la modelación en 3D del robot, diseño cinemático para delimitar uniones y grados de libertad, morfología de los brazos manipuladores y uso de software para el control y automatización de tareas. Por otra parte, se adaptaron las partes mecánicas nuevas en el chasis del brazo manipulador, estas vendrían siendo los actuadores los cuales fueron servomotores que remplazaron a motores de corriente directa (DC) que trabajaban con base en enconder. Al trabajar en la rehabilitación de una máquina al igual que en el desarrollo de un proyecto es necesario analizar tres puntos muy importantes los cuales incluyen ingeniería, economía y ergonomía. La factibilidad del proyecto depende de la confluencia de estos; se llevó un análisis de cada uno los cuales se desarrollan en los capítulos de Diseño y Evaluación económica. Finalmente se expone el resultado de la rehabilitación del brazo manipulador, haciendo una comparativa del estado en que se acogió y el estado actual, así como sus posibles aplicaciones y futuras actualizaciones que se le pudiesen dar.