Control externo de cuadri-rotor mediante un sistema de visión de cámaras Optitrack

Abstract

En esta tesis se propone el control externo del cuadrirrotor 3DR Iris+ mediante un sistema de seis cámaras Optitrak, la utilización de una computadora a bordo del cuadrirrotor permite controlar externamente cualquier unidad de control de vuelo que tenga el software PX4 Autopilot, en el sistema OBC se utiliza ROS permitiendo el uso de varios sensores y actuadores que son compatibles con ROS. El FCU utilizado por el 3DR Iris+ es el Pixhawk, la ventaja de esta unidad reside en que al ser un proyecto en código abierto permite modificar el firmware y adaptarlo como el desarrollador desee. El protocolo de comunicación que el Pixhawk utiliza con la estación de tierra QGC es llamada MAVLink, un protocolo que permite modificar cualquier parámetro del firmware PX4. El protocolo MAVLink adaptado en ROS es conocido como MAVROS, este paquete nos permite controlar sensores y actuadores, además de que se permite recibir y enviar datos, información o parámetros a la unidad Pixhawk como los que se muestran abajo: - Puntos de ajuste de posición. – Puntos de ajuste de velocidad. – Puntos de ajuste de aceleración. – Puntos de ajuste angulares. Utilizando ROS y MAVROS se transmitieron los datos de visión de las cámaras Optitrack al Pixhawk, para los resultados se simuló en plataformas de ROS y se realizaron diferentes trayectorias al 3DR iris para corroborar que la transmisión se hizo correctamente.