Control de un robot móvil con FPGA

Abstract

En este trabajo se presenta el diseño de un robot móvil, que para su autonomía o posible control humano se usa lenguaje de descripción de hardware, el cual funciona sobre una tarjeta controlador FPGA (del Ingles Field Programmable Gate Array). La autonomía del robot requiere de dos sensores para posicionamiento o detección de obstáculos al momento de dejarlo por si solo en el entorno. Los sensores serán uno infrarrojo y otro ultrasónico y tendrán su propio método de comunicación. La comunicación entre los sensores y la tarjeta controladora se realiza mediante el acoplamiento de señales analógicas y digitales. Gracias a la amplia gama de puertos y capacidades de la tarjeta de control es posible incluir otros tipos de sensores que amplíen el desempeño del robot, sin embargo, este trabajo se enfocará a aplicación los sensores mencionados. Otro de los objetivos principales es utilizar programación VHDL (combinación de VHSIC y HDL, donde VHSIC es el acrónimo de Very High Speed Integrated Circuit y HDL es a su vez el acrónimo de Hardware Description Language, aplicado al lenguaje para circuitos digitales propuesto en la norma ANSI/IEEE 1076) para programar el control del robot móvil y la síntesis utilizando la tecnología FPGA, con la intención de promover el interés hacia esta tecnología.